Spark千烨
  1. SO(3)B样条
    1. 累积形式插值
      1. 将加权控制点变成加权前后控制点之间的差
      2. 寻找一个最小化
    2. 一个例子：使用B样条拟合6-DoF位姿 06:01
    3. 基于B样条的连续时间的相对定位方法（相对零号机的相对定位B样条表示）
 
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