n = 起点
将n加入open list
do{
将所有与n相邻的结点m{
加入open list；
if（结点不在open list）{
将结点m的父节点设为n；
计算节点m的G、H、F值；
}
if（结点m已经在open list && 经结点n到结点m的Gnm < 原本的Gm）{
将结点m的父节点设为n；
重新计算节点m的G、F值；
}
}
将n从open list中移除
将n移进close list
计算open list中每个结点{
F = G + H
}
选择open list 中F最小的结点，作为新的结点n
//如果有两个F相等的结点，选择更新的后加入的那个
}while（n不是终点 | open list 不为空）
//计算G：起点A —>n的移动代价，由于node是方格的中心点，因此G = G父 + G子 ，G子为方格边长或对角线长度
// 计算H：n—>终点B的估算成本。
Manhattan估算法：
- 忽略对角线移动
- 忽略路径中的障碍物
即 | x终 - xn | + | y终 - yn | （不考虑障碍物存在），直接乘以方格边长
