机器人地图分类
一、尺度地图（Metric Map）
- 每一个地点都可以用坐标来表示。
- 常用于定位（Localization）、地图构建（Mapping）、同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping）
二、拓扑地图（Topological Map）
- 每一个地点用一个点来表示，用边来连接相邻的点（即图论中的图Graph）
- 常用于路径规划（Path Planning）
三、语义地图（Semantic Map）
- 用标签的集合表示位置
- 常用于人机交互（Human Robot Interaction）
占据栅格地图 Occupancy Grid Map
一、占据率（Occupancy）
- Occupied状态，p（s = 0），有障碍物；Free状态，p（s = 1），没有障碍物
